초기 선형 모션 베어링은 한 줄의 지레 막대 아래에 배치된 한 줄의 나무 막대로 구성되었습니다. 최신 선형 모션 베어링은 동일한 작동 원리를 사용하지만 때로는 롤러 대신 볼이 사용됩니다. 가장 간단한 회전 베어링은 부싱 베어링으로, 이는 단순히 휠과 축 사이에 끼워진 부싱입니다. 이 설계는 나중에 부싱 대신 많은 원통형 롤러를 사용하는 롤링 베어링으로 대체되었으며, 각 롤링 요소는 개별 휠처럼 작동합니다.
볼 베어링의 초기 사례는 기원전 40년경 이탈리아 나미 호수에서 건조된 고대 로마 선박에서 발견되었습니다. 회전하는 테이블 상판을 지지하는 데 사용된 나무 볼 베어링입니다. 레오나르도 다 빈치는 1500년경에 볼 베어링을 묘사했다고 합니다. 볼 베어링의 미성숙의 중요한 측면 중 하나는 볼 사이의 충돌로 인해 추가적인 마찰이 발생한다는 것입니다. 그러나 공을 작은 우리에 넣어두면 이러한 현상을 방지할 수 있습니다. 17세기에 갈릴레오는 "새장과 같은-공"이 있는 볼 베어링에 대해 최초로 설명했습니다. 17세기 후반 영국의 C. Wallow는 볼 베어링을 설계 및 제작하여 우편차량에 시험하였고, 영국의 P. Worth는 볼 베어링에 대한 특허를 취득하였습니다. 케이지가 있는 최초의 실용적인 롤링 베어링은 1760년 시계 제작자인 John Harrison이 H3 크로노그래프용으로 발명했습니다. 18세기 후반 독일의 HR Hertz는 볼 베어링의 접촉 응력에 관한 논문을 발표했습니다. Hertz의 업적을 바탕으로 독일의 R. Streibeck, 스웨덴의 A. Palmgren 등이 광범위한 실험을 수행하여 구름 베어링 설계 이론 및 피로 수명 계산 개발에 기여했습니다. 이후 러시아의 NP Petrov는 뉴턴의 점도 법칙을 적용하여 베어링 마찰을 계산했습니다. 볼 궤도에 대한 최초의 특허는 1794년 Carmasen의 Philipp Warn에 의해 획득되었습니다.
1883년 프리드리히 피셔(Friedrich Fischer)는 동일한 크기와 정확한 진원도의 강철 볼을 연삭하기 위해 적합한 생산 기계를 사용할 것을 제안하여 베어링 산업의 기반을 마련했습니다. 영국의 O. Reynolds는 Torr의 발견에 대한 수학적 분석을 수행하고 Reynolds 방정식을 도출하여 유체 역학 윤활 이론의 기초를 마련했습니다.
